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1. 简单可视化类

在PCL中实现简单可视化类，通常只需包含必要的头文件，并在程序中直接使用即可。这种方法不支持多线程操作，但对于基础的点云可视化需求，效果良好。

首先，必须包含以下头文件：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

创建一个可视化类实例：

pcl::visualization::CloudViewer viewer("边界提取");

这样创建的可视化窗口名称为“边界提取”。为了让窗口一直显示，可以在编程时添加循环：

或者直接调用：

viewer.spin(0);

注意：PCL 1.1及以上版本推荐使用boost::shared_ptr来管理视窗对象。例如：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("边界提取"));

这种方式可以确保智能指针在程序终止时自动释放资源。

2. 多窗口可视化

要在程序中显示两个或多个窗口，可以通过以下步骤实现：

boost::shared_ptr
   
     MView(new pcl::visualization::PCLVisualizer("边界提取"));// 创建两个视口（viewports）：int v1 = 0, v2 = 1;MView->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);  // 第一个视口（ID 为 v1）MView->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 0.5, v2);  // 第二个视口（ID 为 v2）// 为每个视口设置背景颜色MView->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v1);  // 背景颜色为灰色（视口 v1）MView->setBackgroundColor(0.5, 0.5, 0.5, v2);  // 背景颜色为中灰色（视口 v2）// 添加文字说明MView->addText("原始点云数据", 10, 10, "v1_text", v1);  // 在 v1 视口窗口中添加文字MView->addText("边界点云数据", 80, 80, "v2_text", v2);  // 在 v2 视口窗口中添加文字// 添加点云数据到各个视口MView->addPointCloud
    
     (cloud, "原始点云", v1);  // 在 v1 视口显示原始点云MView->addPointCloud
     
      (cloud_boundary, "边界点云", v2);  // 在 v2 视口显示边界点云// 设置点云的颜色和透明度MView->setPointCloudRenderingProperties(PCL_VISUALIZER_COLOR, 1, 0, 0, "原始点云", v1);  // 将点云颜色设置为红色（v1）MView->setPointCloudRenderingProperties(PCL_VISUALIZER_COLOR, 0, 1, 0, "边界点云", v2);  // 将点云颜色设置为绿色（v2）// 添加坐标系MView->addCoordinateSystem(1.0);  // 添加坐标轴指示MView->initCameraParameters();  // 初始化相机参数// 调整镜头并进行交互操作MView->spin();  // 可以同时使用 spin() 方法实时旋转
     
    
   

所有功能的实现

通过以上方法，可以实现复杂的多视口点云可视化效果。代码的核心在于合理设置视口布局、颜色和交互参数，同时确保视图的清晰和一致性。

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