PCL基础4：PCLVisualizer可视化窗口显示-白红宇

PCL基础4：PCLVisualizer可视化窗口显示

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发布时间：2019-03-06

本文共 2131 字，大约阅读时间需要 7 分钟。

1. 简单可视化类

在PCL中实现简单可视化类，通常只需包含必要的头文件，并在程序中直接使用即可。这种方法不支持多线程操作，但对于基础的点云可视化需求，效果良好。

首先，必须包含以下头文件：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

创建一个可视化类实例：

pcl::visualization::CloudViewer viewer("边界提取");

这样创建的可视化窗口名称为“边界提取”。为了让窗口一直显示，可以在编程时添加循环：

或者直接调用：

viewer.spin(0);

注意：PCL 1.1及以上版本推荐使用boost::shared_ptr来管理视窗对象。例如：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("边界提取"));

这种方式可以确保智能指针在程序终止时自动释放资源。

2. 多窗口可视化

要在程序中显示两个或多个窗口，可以通过以下步骤实现：

boost::shared_ptr
   
     MView(new pcl::visualization::PCLVisualizer("边界提取"));// 创建两个视口（viewports）：int v1 = 0, v2 = 1;MView->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);  // 第一个视口（ID 为 v1）MView->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 0.5, v2);  // 第二个视口（ID 为 v2）// 为每个视口设置背景颜色MView->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v1);  // 背景颜色为灰色（视口 v1）MView->setBackgroundColor(0.5, 0.5, 0.5, v2);  // 背景颜色为中灰色（视口 v2）// 添加文字说明MView->addText("原始点云数据", 10, 10, "v1_text", v1);  // 在 v1 视口窗口中添加文字MView->addText("边界点云数据", 80, 80, "v2_text", v2);  // 在 v2 视口窗口中添加文字// 添加点云数据到各个视口MView->addPointCloud
    
     (cloud, "原始点云", v1);  // 在 v1 视口显示原始点云MView->addPointCloud
     
      (cloud_boundary, "边界点云", v2);  // 在 v2 视口显示边界点云// 设置点云的颜色和透明度MView->setPointCloudRenderingProperties(PCL_VISUALIZER_COLOR, 1, 0, 0, "原始点云", v1);  // 将点云颜色设置为红色（v1）MView->setPointCloudRenderingProperties(PCL_VISUALIZER_COLOR, 0, 1, 0, "边界点云", v2);  // 将点云颜色设置为绿色（v2）// 添加坐标系MView->addCoordinateSystem(1.0);  // 添加坐标轴指示MView->initCameraParameters();  // 初始化相机参数// 调整镜头并进行交互操作MView->spin();  // 可以同时使用 spin() 方法实时旋转

所有功能的实现

创建视窗对象：通过 new pcl::visualization::PCLVisualizer("窗口标题") 创建实例，并使用 boost::shared_ptr 管理资源。

创建多个视口：通过调用 createViewPort 方法创建多个子视窗口，提供不同的坐标范围（例如 0.0, 0.0, 0.5, 1.0 代表将视口分成水平两部分）。

设置背景颜色：使用 setBackgroundColor 方法为相应视口设定背景颜色。

添加文字说明：通过 addText 方法在指定的视口中添加文字信息。

添加点云数据：使用 addPointCloud 将点云数据添加到视窗中，可以为每个点云分配一个唯一的标识符。

自定义点云颜色和透明度：通过 setPointCloudRenderingProperties 方法设置点云的颜色、大小和透明度。

添加坐标系：调用 addCoordinateSystem 方法在视窗中显示坐标轴。

初始化相机参数：确保视觉呈现更清晰，通过 initCameraParameters 方法。

控制视窗循环：使用 spin() 方法控制视窗的循环，允许用户进行交互操作。

通过以上方法，可以实现复杂的多视口点云可视化效果。代码的核心在于合理设置视口布局、颜色和交互参数，同时确保视图的清晰和一致性。

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